Category: Diary

2023年もあっという間でした。 この年末年始は今後のビジネス展開の視察も兼ねて某北欧の国に来ております。 時差のため現地時間はまだ大晦日のお昼過ぎですがこの1年を振り返ってみたいと思います。 1月 ODE/ODM 候補企業リストアップ第一段 雲仙普賢岳の無人化施工現場を視察 次期ソフトのロギング環境実装 昨年秋からの新規営業を継続実施 2月 PdM 採用面談 西海岸の競合スタートアップと意見交換 国交省   自動施工機械・要素技術SWG（第１回） AEA 受賞 (https://arav.jp/news/release/307/) 昨年12月に申し込んだ 啓林館ビルの本契約調整を開始 3月 Product Team 内で営業チームの立ち上げを開始、新規営業を徐々に引き継ぎ シリーズAラウンドにおいて4億円の資金調達を実施 (https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000022.000058931.html) 未踏会議2023 登壇 国交省 自動施工機械・要素技術SWG（第２回） 4月 東亜建設工業との取り組みが発表 (https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000024.000058931.html) Product Team 4期 体制 説明会 5月 伊藤忠と矢崎総業との取り組みが発表 (https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000025.000058931.html) CSPI 出展 ハッピーアワーの開催が決定 毎月第一金曜日 15~16時 信託型SOのニュースがベンチャー界隈を駆け巡り影響を受ける Product Team 内で生産チームの立ち上げを開始 人員減となった自動化チームのサポートを開始 6月 北海道 未来展示会…

2022年もあっという間でした。 最近話題になった以下 ChatGPT の力も借りつつ1年を振り返ってみたいと思います。 大晦日ということで1年の振り返りを行いたい。しかし何も思い出せない。。ということで、過去の Tweet をTweepyで自動取得して、pyChatGPT を使って要約するスクリプトを書きました。以下、Githubにて公開しております。これで安心して年を越せますね😌 pic.twitter.com/8OpxCplG38 — shirokunet (@shirokunet) December 31, 2022 以下 2つに分けて記述していきます。 [ChatGPT-Twitter] Twitter 投稿文章より ChatGPT にて自動要約。多少文章が変でもあえてそのまま掲載。 人が補足なり、Twitter投稿して無いイベントは箇条書きスタイルで記述。 1月 [ChatGPT-Twitter] 1月に初詣を行い、その月中にも根津神社に行ったり、昔書いたコードを見直したり、PythonPilotを使用してperceptionを実装したり、T横イン開発を行ったり、デモを行いたいと思ったりしました。1月中には言いづらいこともありましたが、それを躊躇せずに伝えることが大切だと感じました。また、1月中に横浜や現場に行ったり、宿に滞在したりしました。その際には、宿にある作業ディスプレイを壁に戻すことで作業を行ったり、現場近くであることもあり、宿の選択肢が1つしかなかったりしました。また、doogさんの製品が好きであることも明かしています。さらに、1月中には採用を優先して忙しくしたり、年度末納期集中問題に直面したり、健康と安全を第一に考えたりしました。その月末には、田中氏に誘われてGITAIさんを見学に行ったり、can hackスキルが足りずに悔しかったり、ツヨツヨファームエンジニアに見に来てもらったり、1 on 1を完了したりしました。 GITAI見学大変貴重でした。米国に移りましたね。今後も交流したい。 過去実装に助けられることがよくあります。Github大事。 1月から初めて1on1を開始して今でも続けています。 2月 [ChatGPT-Twitter] 2月には、ロボットを一点物のものにすることで性能を高める方法について考えました。また、量産を避けつつスケールすることも考えられると感じました。さらに、自作ADASを楽しんでいることや、自動車と違って建機においては多品種少量が課題であることを感じました。コマツ小川社長とも意見を交わし、地道に他品種少量のアーキテクチャを構築することを決めました。また、2月には採用イベントで4分ピッチを行いましたが、年度末には納品に追われることもありました。さらに、systemdが便利だと感じ、そとろぼに参加することもありました。現場出張先であるため、そとろぼには全部参加できず、飛び入りLTを行うこともありました。また、週末には編み物をしたり、出待ちヌッコをしたりすることもありました。2月の最終日には、ARAV2期の最終日であり、メンバーの皆さんが怒涛の納品をこなしたことを感じました。 ARAVの業務の特性上、閑散期と繁忙期があることがわかってきました。36協定において時間外が45時間を超えられるのは年6回までですが、10~3月としています。 納品数が少ないことに甘んじて機械の内部で走らせるスクリプトを service 化していなかったのですが、納品担当の属人化を防ぐために systemd 導入を促進していきました。 3月 [ChatGPT-Twitter] 3月には、第3回フィールドロボティクス勉強会(そとろぼ)を京都駅前で開催することを決めました。この集まりは、事前の知識がなくても参加できるゆるめの集まりで、現地参加を積極的にお願いするハイブリッド開催です。また、缶サットや小型船ロボットの実機展示も予定されています。さらに、チームのメンバーが個性豊かになりつつあることを感じました。2月分の1 on 1もでき、holaspiritに実装しているところもありました。しかし、会社に戻ったら社内ニートになっており、全員優秀で急に仕事が無くなってしまいました。このような時には、自然と中経を考えるようになるという言葉を思い出しました。そのため、ARAVは事業拡大に伴いCFO候補を募集しています。また、ロボット業界では「所詮一人でできることは限られている」という言葉を定期的に思い出すことが重要だと感じました。3月19日には、途中参加OKであることを知り、そとろぼに参加しました。そこで、NETWORKトラフィックの管理がARAVでも最近ホットな話題であることを知りました。自動起動管理についてはservice派であると感じました。さらに、jetpackとros distributionのずれについても議論されました。 久々のそとろぼ開催。現地出席はできなかったもののリモート越しにフィールドロボティクスを楽しめました。 納品が落ち着くにつれて、2022年度の組織を考えるようになります。元々存在していた Corporate Team はそのままに、それ以外の営業や技術を Product team としてワンチームに。少人数な組織として機動力のあるホラクラシー型の組織にチャレンジ。トップライン成長を目的として…

早いもので地元沖縄から上京して10年が経ちました。 2021年もあっという間でした。 果たして去年立てた目標は達成できたのか？ 振り返ってみたいと思います。 1~3月 元旦から納品向けの開発。油圧で動くミニチュア建機を遠隔化。 建機メーカーの諸岡へスマホでキャリアダンプを遠隔操作できるシステムを提供。 油圧ショベルの繰り返し掘削動作の自動化プロトタイプを発表。 東大IPCから第三者割当増資による6300万円の資金調達。 大型草刈り機の自動運転プロトタイプを発表。 知らない子供のキックボードを修理。 ARAV初の正社員ジョイン。これまで関わりの無かった人をいきなり社員として雇用するのは初めて。 ARAV1期目終了、2期目スタート。就業規則の導入が完了。 4~6月 業務委託6名卒業。Web、Edge-Soft、Edge-Hard、Back Officeチームから、技術開発、先行開発、営業広報、総務の4チームに再編成。 フルタイム2名ジョイン。営業に1名、総務に1名。 就業規則導入に伴い、業務委託4名をアルバイトに切替。 ミニチュア建機の遠隔操作体験を開始。 技術開発チームより、建機の遠隔操作装置「Model V」を提供開始。 会計事務所、法律事務所、社労士事務所との連携体制が整う。白久から全てのバックオフィス業務の引き継ぎが完了。 7~9月 技術開発にフルタイム1名ジョイン。営業のボランティアメンバー1名卒業。 建機の遠隔操作ラボをオープン。述べ50名以上の顧客が見学に。 消防と遠隔建機の合同訓練を実施。 そとろぼ！ 第2回フィールドロボティクス勉強会オンラインを企画、開催。 電動車椅子のCAN解析に成功。非公開なCAN通信の分析・リアルタイム制御技術を確立。 先行開発チームより、FRJ Open Construction Simulator との連携事例を発表。SILS による上位レイヤー検証環境のスタンダードになり得るか。 1千万円の融資を実行。 NHK サイエンスゼロに取り上げて頂く。ディレクターのMさんと10数年ぶりに会えた。 テレビを見た知らないおじいちゃんから短編小説をもらう。 SUBARUの在職期間1年5ヶ月を超える。こんなに長いのは久しぶり。まだまだ続けそう。 10~12月 先行開発のメンバーに誘われ、World Robot Summit に参加。お手伝いしたチームが優勝。素晴らしい。 総額7000万円 NEDO STS に採択される。 rosboad で遊ぶ。更新頻度少ないので良い所だけ取り込もうかな。 Model V をオフィスでせっせと組み立て。技術開発2名、営業1名、私の4名で頑張りました。 建機の免許、車両系建設機械運転のライセンスを取得。…

主にTwitterなどの情報をまとめた個人的なメモです。 2020年は人生3度目の会社設立の年となりました。 1~3月 東大がスタートアップ向けにオフィスを提供していると聞き、埼玉県川口市から東京都文京区に引っ越す。※引っ越した後に入居審査があると知り焦った。 FRJでエントリーしていた ANA AVATAR XPRIZE 予選通過。しかしスポンサー予算が頓挫になり活動を停止する。 FRJの活動拠点をTechShop東京に構える。一ヶ月後に閉鎖する。 つくばミニメイカーフェアに出展。静岡県にあるスケール重機を、茨城県つくば市の会場から遠隔操作。2日間で約100名の親子に体験してもらった。 フィールドロボティクス勉強会第二回を開催予告。コロナの影響で中止とした。 自動運転AIチャレンジの仲間を募集。複数人で discord と Gitlab にて開発していたが、動かすまでの敷居が高く思ってた以上にコラボレーションが進まず参加を断念。 法人を設立する前に、お世話になっているエンジェル投資家に共同創業者候補2人と面談。「スタートアップ目指すならフルタイムでコミットしないメンバーは株主になるべきではない。」と指摘され、話し合いを重ねた末に私1人で創業することに決定する。 4~6月 建機の遠隔・自動化機器を提供するARAV株式会社を東京大学に法人登記する。設立と同日にインキュベーション施設である東京大学FoundXに入居する。 ROS2で1/14スケール小型建機をTB3をベースに作る。 FoundX馬田さんにセールスを習う。コールドメールを送ってみた。 実物の建機をインターネット経由で遠隔操作するMVP(minimum viable product)を完成させる。 PRTIMESで遠隔操作の実績を公開。会社の公式HPに問い合わせが殺到する。 このままでは1人では仕事が回せないと判断。人生経験豊かた周囲のエンジニアに相談し、リモートワークの人材をTwitterで募集することに。 7~9月 7月、役員1名+パートタイムエンジニア5名+アドバイザー1名、計7名の体制になる。 米国法人の登記を抹消、資金調達に向けてVCとの面談を進め始める 9月、バックエンド2名、ROSエンジニア1名参加。1名抜けて計9名の体制になる。各エンジニアと個別でやり取りしていたのをやめ、Webチーム、Edge-Softチーム、Edge-Hardチームの3つの組織を作り、社内discordを立ち上げる。 10~12月 10月、Back-Officeチームを新設。人材募集から手を付けてもらう。 ハードウェア人材集めに苦戦。 31歳になりました。 伊藤忠TC建機との協業が発表。 11月、Back-Officeチームの快挙により、ハードウェアエンジニア2名、フロントエンド1名が参加。 業務拡大により、オフィスをFoundXから東京大学南研究棟アントレプレナーラボに移設。 12月、Back-Officeチームに2名参加。メンバー数が私を除いて計14名となる。 2021年やること スタートアップとして最初の資金調達を締結する。 サポート体制を充実させるためにフルタイム人材を雇う。 最初の建機の自動運転商品を発表する。 建機の遠隔操作商品を標準化しβ版をリリースする。 振り返ると1~3月はFRJの活動が軒並み撃沈でした。4月にARAV株式会社を設立してからはFRJの活動はお休みしております。 ARAV株式会社の事業は1期目としては悪くないスタートを切れました。法人設立と同時にFoundX入居できたのが大きかったです。優秀な同期に囲まれて毎週の進捗報告がいいプレッシャーになりました。やるべき事にフォーカスできました。特に7月以降は顧客数が増加し一気に忙しくなりました。この頃から土日もぶっ通しで仕事をしています。急激にメンバーも増え、今では14名が関わるプロジェクトとなっています。私自身、高専ロボコン以降、10名を越えたメンバーを率いてのプロジェクトは初めてです。力を合わせて顧客に最大価値を提供できるよう頑張ります。 2021年もよろしくお願いします:)

日記、カレンダー、写真、Twitterなどの情報をまとめた個人的なメモです。2019年は30歳になった節目の年になりました。 1~3月 米国滞在2年目がスタート。 毎年ラスベガスに開催されているCESに参加。数え切れないほど多くの自動運転ベンチャーが存在していることを実感。 過去の転職エッセイ？を投稿。 義弟の結婚式に参加するため1週間ほど一時帰国。 Tier4見学。お忙しいなか加藤先生にピッチした。 お世話になっているエンジェル投資家と面談。UCバークレーのインキュベーションSkyDeckへの参加を検討。 1年間通ったUCSCのプログラムを修了。 4~6月 創業した米国法人にインターン(OPT)するという形で学校卒業後も米国滞在資格を維持した。 米国法人の1期目終了に向けて法人口座を作る。 1期目の自社開発の成果を公式WEBサイトにまとめた。 お隣のSanjose にて Perfume Liveを観戦。 毎年恒例、UCバークレーでのTech Chrunch Robotics Sessionに参加。 Sunnyvale在住の友人宅にて沖縄県人会に誘われる。A氏と知り合い自作した自動運転システムを国内クライアントに紹介してもらえることに。 自作の自動運転システムの一部をPythonPilotとして公開。 高速道路以外での自動運転システム開発を進めるためにRTK-GNSS(RTKLIB)の試験を開始。 自動運転のバックアップに必要な遠隔操作システムの開発を開始。Tier4のTechBlogを参考にし時雨堂社のmomoをベースにすることに。 遠隔操作ラジコンの開発記録をTwitterに公開したところDMにてM氏から連絡。遠隔でプロジェクトのお手伝いすることに。 A氏とM氏のクライアントが同じ方だということがわかる。またそのクライアントはスケルトニクス時代に2度会ったことがある方だった。建築・土木分野が人手不足であることを知る。 日本との遠隔でのお仕事が忙しくなってきたため半年前倒しして帰国することを決断する。もともと米国でビジネスをまわせなければ資金的な意味で2年がタイムリミットだった。 ヨセミテ国立公園にて家族と1泊2日の小旅行。 7~9月 7月に設立したYanbaru Robotics Inc.が二期目を迎える。当初目指していた自動運転トラックのプロジェクトは一度凍結し、建築・土木分野の自動化へピボットすることに。 JTPAでプレゼンの機会を得る。これまでのキャリアについて約90分講演した。 アパートは半年毎の契約だったため、2月に入居したSanta Claraのアパートを7月いっぱいで退去。 アパートの退去手続きを終え、大人2人分の荷物をスーツケース4個にまとめる。 スーツケース3個を友人宅に預かってもらい、1週間アリゾナ州とNY州へ旅行。 旅行後はCA州に戻って荷物を受け取り日本へ帰国。1年半の米国生活を終える。 帰国後は大宮のウィークリーマンションで成果物を組み立て、静岡で納品。 川口市に引っ越す。 湘南の自動運転実証実験を見に行く。帰ってヌッコカーを作った。 ラジコン重機を遠隔化するキットを作る。 10~12月 建設ロボットシンポジウムにてラジコン重機の遠隔操作をデモ。福岡から静岡のミニスケール重機を操作する。 台風19号で最寄りの河川が氾濫。暴雨の中1時間歩いて高台の小学校に避難、宿泊を経験する。 CEATEC、東京モーターショーを視察。 中古ルンバを魔改造するTweetを多くの人に見て頂く。 稲見先生の「論破より仲間を増やすことの方が大切」という言葉に強く共感する。 田中さんがTwitterで募集をしていたつくチャレ安全管理者に志願。初めてつくばチャレンジに参加する。 元奈良高専で高専ロボコンに参加されていた川節さんにScrambleのお話をつくチャレ会場で聞く。 フィールドロボティクスに特化した情報交換コミュニティ、学生・若手技術者の支援団体を設立することを決める。 羽田さん主催のIoTを考える会に出席。日本に帰ってきて初めてYanbaru Roboticsの事業内容をピッチした。スケルトニクス時代とは違った反応に驚く。自動運転分野は一見地味だが具体的に一緒に仕事をしたいという話を2件頂く。 ROS2を触りだす。ESP32をTeleop。…

2018年1月から、UCSC(University of California の Santa Cruz校) Silicon Valley Campusに通うことになり、家族と共にカリフォルニア州サンタクララ市に引っ越した。これまでは、修士課程進学のために沖縄から上京し、小金井市、文京区、八王子市、春日部市、渋谷区と、首都圏で生活していた。大きく生活拠点を変えるのは約6年ぶり。今回、学生visaで入国しており滞在期間は2年を想定している。就労ビザ取得が年々厳しくなっているらしく、その後は運次第。家族の体調第一で無理せずやっていく。